为了加快华山系列芯片的落地时间，减少部署成本，黑芝麻智能基于华山系列芯片推出了瀚海自动驾驶中间件平台。据黑芝麻智能指出，相比AP、ROS之类的中间件产品，瀚海自动驾驶中间件的有两大显著优点：一是对A1000系列的芯片进行了深度优化，在提供全面功能集成的同时，也能高效发挥黑芝麻智能SoC的性能和特性；二是能让内外部的客户专注在自身应用和算法开发迭代方面。

那么瀚海自动驾驶中间件是如何做到的呢？据黑芝麻智能介绍，它是一款智能驾驶平台SDK开发包，包含Target(SoC)SDK、X86(Host主机)端SDK、Target(MCU)端SDK，可以支持车端、路端及各种智能驾驶和车路协同场景开发。

其中，Target(SoC)SDK提供在SoC上的运行时环境和主机端的编译环境，实现了异构计算单元实时任务调度器、传感器接入与管理服务SensorManager、高精度时间同步服务、多传感器融合服务和ADS诊断服务。BST ADS-Platform所有服务和任务节点的通信都基于BST ADS-COM通信中间件，可以在进程内/进程间/异构计算单元间/跨主机间实现高性能DDS通信，同时可以兼容CyberRT、ROS等中间件生态；

• X86(Host主机)端SDK包含用于车路协同路侧场景的多传感器标定工具，用于数据录制、回放、可视化、实时分析的数据编排工具，任务调度、资源监控与可视化的流程编排工具、用于多传感器融合算法调试、验证和可视化的传感器融合集成开发平台。为了与SoC端进行DDS通信互联，X86 SDK中提供了DDS环境与二次开发接口；

• Target(MCU)端SDK面向ASIL-D MCU计算平台，提供MCU端的二次开发SDK包，支持SOME/IP、PTP时间同步（IEEE 1588v2）、UDS on CAN诊断协议和日志系统。此外，Target端SDK中提供了轻量级DDS框架XRCE-DDS，可与X86和BST SoC实现DDS通信。

在实际部署应用中，瀚海自动驾驶中间件平台能允许通信组件在芯片的不同进程之间通过零拷贝的方式进行数据传递，极大地降低了内存和系统带宽的占用；再者，该中间件还允许芯片与芯片之间进行通信；并且瀚海将传感器进行抽象化，通过标准数据结构实现软硬件解耦；时间同步中间件可以通过调用华山系列芯片的硬件同步机制实现亚微秒级的时间同步。此外，执行管理相关组件提供一系列的诊断机制框架及操作系统的实时性增强，从而提升诊断鲁棒性、减少线程间切换开销。